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1. 基于平移域估计的点云全局配准算法

杨滨华, 赵高鹏, 刘鲁江, 薄煜明

计算机应用 2016, 36 (6): 1664-1667. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.06.1664

摘要（496）

PDF （593KB）（377）

针对迭代最近点(ICP)算法需要两幅点云具有良好的初始位置,否则易陷入局部最优的问题,提出了一种基于平移域估计的点云全局配准算法。首先分别计算数据点云和模型点云的去模糊主方向点云,利用两者平行于坐标轴的包围盒估计平移域范围;其次利用改进的全局ICP算法在估计出的平移域和[-π,π] ³的旋转域中进行全局搜索配准。该算法可以根据待配准点云自适应地估计平移域的大小,进行全局自动配准,配准过程中不需要计算点云的特征信息,所需设置的参数少,对点云的初始位置没有要求。实验结果表明,所提算法能够获取全局优化的精确的配准结果,同时提高了全局配准的效率。

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2. 基于新型粒子群优化粒子滤波的故障诊断方法

陈志敏薄煜明吴盘龙田梦楚黎绍鑫赵文科

计算机应用 2012, 32 (02): 432-439. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.00432

摘要（1669）

PDF （720KB）（382）

针对基于粒子群优化算法的粒子滤波(PSO-PF)算法精度不高，容易陷入局部最优，难以满足电厂温控系统故障诊断的需求，提出一种适用于故障诊断的新型粒子群优化粒子滤波(NPSO-PF)算法。该算法引入社会个体对群体的认知规律优化了粒子更新的方式，并且完善了粒子速度的更新策略，对优势速度赋有较小概率的变异，提高了粒子的寻优能力，同时随机初始化劣势速度，保证了样本的多样性。实验结果表明，与PSO-PF相比，NPSO-PF提高了故障检测的精度和鲁棒性，可以有效地应用于温控系统故障的诊断。

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3. 基于等分采样周期的网络控制系统故障检测

张捷薄煜明

计算机应用 2009, 29 (05): 1248-1250.

摘要（1115）

PDF （393KB）（1171）

考虑一类时延网络控制系统，假定其存在输出时延，对其进行故障检测。通过提高控制器端的采样频率，将传感器采样周期等分，这样可以将网络时延近似看成控制器端采样周期的整数倍。在此基础上，建立了基于离散异步动态系统的故障观测器误差方程，并将观测器稳定条件归结为一个线性矩阵不等式。当系统正常时，只要给定的不等式条件成立，该观测器系统就是稳定的。当系统发生故障时，观测器残差能够迅速发生跳变，从而检测出故障的发生。最后通过仿真实例验证了方法的有效性。